Beide Formen sind (heute) gleichwertig.

Zur Geschichte:
Das lateinische Futur ist bestimmter, man sagt somit aus, dass etwas definitiv in der Zukunft passieren wird.
Die Ir a -Form ist weniger bestimmt und drückt eher eine Absicht aus.

Achtung: Heute verwendat man pensar en + Infinitiv um eine Absicht auszudrücken!